Die heute bekannten Herrschaftstitel Kaiser und Zar sind aus dem römischen Titel entstanden.

Der Titel leitet sich vom Cognomen Gaius Iulius Caesars ab. Ursprünglich war Caesar ein römisches Cognomen, über dessen Bedeutung verschiedene Quellen unterschiedliche Auskunft geben. Eine der beiden wahrscheinlichsten Theorien ist die des Schriftstellers Plinius (naturalis historia 7,47), der den Namen daraus herleitet, dass der erste Träger dieses Namens aus dem Mutterleib geschnitten wurde (von lat. „caedere“ = schneiden). Andere glaubwürdige Überlieferungen gehen davon aus, dass caesar von lateinisch caesaries stammt, was etwa soviel wie „haarig“ bedeutet und damit wohl zum Ausdruck brachte, dass der so bezeichnete Zweig des Geschlechtes der Julier für dichte oder feine Haare bekannt war. Zwei weitere, hauptsächlich von der (meist eher unzuverlässigen) Historia Augustatradierte Theorien sprechen sich für caesa = „Elefant“ (Historia Augusta, Verus 2,3; Servius commentarius in Vergilii Aeneida 1,286) bzw. caesius = „blaugrau“ (Historia Augusta, Verus 2,4) aus. Nach der Elefantentheorie soll der erste Namensträger des Cognomen Caesar einen Elefanten erlegt haben – vielleicht spielt das auf den Ersten Punischen Krieg an.

Das Cognomen Caesar blieb in der Familie Iulius Caesars erblich. Caesar, der von seinen Ehefrauen keinen leiblichen Sohn hatte, adoptierte in seinem Testament seinen Großneffen Oktavian, heute bekannt unter dem Namen Augustus, sodass dieser sich Gaius Iulius Caesar nannte. Bald verzichtete Oktavian auf den Gentilnamen Iulius und führte stattdessen Caesar an der Stelle des nomen gentile. Zudem trat Imperator an die Stelle des Vornamens Gaius – sodass sich seit Oktober/November 40 v. Chr. der Name Imperator Caesar Divi filius („Sohn des Vergöttlichten“) findet. Der Name Caesar wurde von ihm zu Ehren und zur Verdeutlichung seines Machtanspruches getragen. Der den Herrscher kennzeichnende Titel war aber Augustus, der Oktavian 27 v. Chr. vom Senat verliehen wurde.

Oktavian gab den Namen Caesar weiter an seine beiden Adoptivsöhne Tiberius und Agrippa Postumus. Tiberius, der von 14–37 n. Chr. als Kaiser regierte, ließ seinen leiblichen Sohn Drusus und seinen AdoptivsohnGermanicus seit 4 n. Chr. den Namen tragen. Caligula, der Sohn des Germanicus und Nachfolger des Tiberius als Kaiser, nannte sich dieser Familientradition folgend ebenfalls Caesar. Mit Claudius (41–54) und Nero (54–68), die mit dem Geschlecht der Julier nur verschwägert waren, war Caesar nicht mehr länger nur ein Name, sondern wurde zum festen Bestandteil des Titels der römischen Kaiser. Diese Entwicklung schloss mit dem Ende der julisch-claudischen Dynastie nach dem Tod Neros ab – drei der Kaiser des Vierkaiserjahres 68/69, die alle nicht der Familie der Julier angehörten, gaben sich ebenfalls den Titel Caesar. Eine Ausnahme war Vitellius, der sich stattdessen als Consul perpetuus, „immerwährender Konsul“, bezeichnete, da der Titel Caesar zu viele monarchische Konnotationen weckte und er mit der römischen Republik in Verbindung gebracht werden wollte.

Galba, einer der Kaiser des Vierkaiserjahres, verlieh den Titel Caesar an seinen Adoptivsohn und designierten Nachfolger Calpurnius Piso. Von diesem Zeitpunkt an wurde der Titel auch an den jeweiligen Thronerben verliehen, was sich schon unter den Flaviern (69–96) bemerkbar machte. Spätestens seit der Regentschaft der Antoninen (138–192) wurde der Titel dann nicht mehr an alle Söhne des Kaisers verliehen, sondern nur noch an die Thronfolger. Während die Kaiser jetzt jeweils den Titel Caesar Augustus trugen, nannten sich die designierten Nachfolger nur Caesar. Der Titel Augustus kam erst bei Herrschaftsantritt dazu.